フレッシュマンクラスに参加しました。
http://www.ntf.or.jp/mouse/micromouse2011/index.html
このマウスで出場(Android機はNexus One(2.3.6)、ADK boardはArduino Mega ADKを使用)
Nexus Oneのカメラで撮影した画像をOpenCVで壁の上面の赤色の部分とそれ以外で2値化後、
確率的Hough変換で壁の部分を線分で取得することで壁の位置を認識して迷路を探索しました。
センサーはカメラだけしか使用しなかったので横の状態が見えず姿勢の制御が難しく、
2回の走行(3回目は時間切れ)はどちらも壁に当たってしまいゴールができず
結果は予選敗退でした。
マイクロマウスはスピードを求める競技なのでAndroidを乗せて走るのは
向いてないかもしれませんが、これからどんどんロボットの大会にADKを使うものが
増えればおもしろいなと思います。
詳細はまた後日書くかもしれません．．．
